3 자유도 회전 관절체에 대한 회전각도 계산 및 삼차원 복원

초록

본 논문에서는 자동 초점 기능이 있는 움직이는 카메라로 촬영한 이미지를 사용하여 1개의 회전 관절을 가진 관절체를 3차원으로 복원하는 새로운 방법을 제시한다. 모든 입력 이미지 장면은 다른 각도의 형상을 가진 회전 관절체로 구성된다. 먼저 고정 된 환경 물체에 존재하는 특징점을 사용하여 카메라의 내부 및 외부 매개 변수를 최적화 기법을 사용하여 계산한다. 이후 고정된 부위와 회전하는 관절체의 부위에 대해 삼차원 복원 작업을 수행한다. 회전 관절체 부위의 특징점들을 사용하여 각 입력 장면에 대해 관절체의 회전각도와 회전 중심을 계산한다. 계산된 회전각과 회전 중심을 사용하여 회전 관절체에 대한 3차원 체적을 복원한다. 삼차원 관절체 복원을 위한 기본 개념은 각각의 관절에 대하여 별도의 삼차원 복원을 실시하고, 또한 각각의 관절과 카메라 사이에 촬영으로 인해 불변의 관계가 형성된다는 점이다. 하나의 회전형 관절체에 대한 회전각도 계산 결과는 정답 각도와 비교되었고 각도 계산 오차가 작아서 삼차원 복원이 가능하다 .

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